Днем рождения комиссий по делам несовершеннолетних и защите их прав считается 14 января 1918 года, когда был издан Декрет о комиссиях для несовершеннолетних, определивший курс молодого государства на социальное воспитание детей и подростков и применение мер воспитательного и принудительного характера. В компетенцию комиссии входила также работа по спасению голодающих детей, ликвидация беспризорности, создание специальных детских учреждений для малолетних правонарушителей. Полностью решить проблему беспризорности подростков не удалось: в 1926 году в стране еще насчитывалось до 334 тысяч беспризорных и неустроенных детей. Однако уже 31 мая 1935 года комиссии по делам несовершеннолетних были упразднены.

В годы Великой Отечественной войны ставилась задача выявления всех беспризорных детей и размещения их в приемниках-распределителях. 22 июня 1942 года было издано Постановление СНК СССР об устройстве детей, оставшихся без родителей, 15 июня 1945 года – Постановление об усилении мер по борьбе с детской беспризорностью и хулиганством, согласно которому был учрежден новый тип воспитательных учреждений – детские трудовые воспитательные колонии.

После войны больше внимания стало уделяться профилактической работе с несовершеннолетними, а указом президиума Верховного Совета РСФСР от 3 июня 1967 года было утверждено Положение о комиссиях по делам несовершеннолетних (действующее и поныне), которым при органах исполнительной власти каждого города или района создавалась комиссия по делам несовершеннолетних и вводилась должность освобожденного секретаря комиссии.

В современной России члены комиссий по делам несовершеннолетних активно проводят индивидуально-профилактическую работу с детьми и семьями, оказавшимися в социально-опасном положении. Основной целью в профилактической работе является объединение усилий всех субъектов системы профилактики, принятие правовых, педагогических и иных мер, направленных на выявление и устранение причин и условий, способствующих безнадзорности, правонарушениям и антиобщественным действиям несовершеннолетних.